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向導航的控制規律，與飛行管理系統交聯。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 內回路與駕駛盤操縱兩功能綜合成一體，使之在駕駛
盤操縱時成為控制增穩系統，在自動控制方式時成為
俯仰和滾轉姿態回路。同時還包括與方式有關的增益
切換保護裝置，以抑制方式切換和增益改變時引起飛
機的瞬態響應。
 系統中的偏航通道只用于多通道的自動著陸過程，起
航向控制作用。偏航通道與側向位置控制規律實現的
功能、也被綜合成一體，而不是兩個功能各異的回
路。
 系統采用多方式的控制規律結構，可使飛行控制規律
的軟件一體化，大大節省計算機的計算時間及內存容
量，并能獲取更佳控制性能。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
4．單通道工作時的系統監控
在飛機自動著陸前，三余度的自動駕駛似飛
行指引系統只有一個通道工作，三套中的一套
升降舵回路和一套副翼回路接通，舵機輸出通
過擒縱裝置與液壓肋力器連接。傳感器的信號
輸入飛行控制計算機，計算機按控制規律計算
舵回路的輸入指令，經舵機驅動放大器操縱舵
機，控制與穩定飛機的運動。為確保飛行的安
全，對系統單通道進行監控。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 當單通道工作時，慣性參考系統直接輸入的與經
另外兩臺飛行控制計算機輸出的三路傳感器信
號，在接通通道的飛行控制計算機軟件中進行比
較、選擇和交叉監控。表決器對三路輸人信號進
行表決，如三路均正常，表決器取三路中的中值
輸出；如三路中的某一路出現故障，即被監控器
檢測和隔離，一再向后面傳遞，同時表決器重新
表決取值，向內回路輸出一個無故障的慣性參考
系統的輸出信號。慣性參考系統本身能自檢測，
一旦出現故障會自行斷開。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 在單通道工作時，系統采用模型監控方法監控舵回路
的工作情況。舵回路中作位置反饋的線位移差動變換
器輸出正比于舵機位移的信號，輸入到飛行控制計算
機，經解調、放大和模／數轉換后變換成相應的數字
信號。飛行控制計算機中給出的舵回路輸人指令，一
路經數／模變換器變換成模擬電信號，加到舵回路的
輸人口；另一路給舵回路的模型(用軟件實現的與舵回
路特性相同的數學模型)，計算舵回路模型的輸出。舵
回路模型輸出與舵回路的實際輸出在指令／響應監控
器中比較與監控，當實際的舵回路工作正常時，兩個
輸出應一致。如兩者輸出有差別，則表明舵回路出現
故障，監控器即發出信號，切斷有故障的舵回路。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 單通道系統是故障一安全的，為確保飛行安全，除了
上述對系統的監控外，還限制了升降舵和副翼的權
限，以防止系統出現故障時引起飛機大的瞬態響應和
大的過載。升降舵權限是一個受到權限有限的擒縱裝
置限制的位置，當人工感覺系統傳輸到擒縱裝置的有
限力等于打開擒縱裝置的力時，它才起限制作用。副
翼的權限則受到裝在飛行控制計算機硬件中副翼過偏
探測器的限制。如果舵回路的輸出超過規定值，探測
器即發出信號，切斷自動駕駛儀。此外，在軟件中也
限制副翼回路的輸入指令，使指令在限制值內絕不會
切斷無故障系統的自動駕駛儀。如指令到達限制值，
則表明系統出現故障，它也可限制飛機的滾轉力矩，
防止飛機在短時間內達到過大的滾轉姿態。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
5．多通道工作時的系統監控
 飛機進入自動著陸階段時，為確保飛行安
全，提高系統完成自動著陸任務的成功率，該
系統在自動著陸時配置成三余度系統，以確保
出現故障時，仍能安全地完成自動著陸。
 在系統的橫向、側向和航向三個軸中，每個
軸都配置有三套相同的傳感器、飛行控制計算
機和電液舵回路，猶如三套并聯通道。三套電
液舵機輸出軸通過各自的擒縱裝置與主液壓肋
力器的連桿連接在一起，共同控制一個舵面。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 與單通道的工作不同，三套傳感器輸出的信號
(航向信標和下滑信標的偏差、無線電高度表
及慣性參考系統的輸出)，各自輸人相對應的
飛行控制計算機，經輸入輸出I／O分別交叉輸
入給其他兩臺飛行控制計算機，每臺計算機實
際上接收三套傳感器的信號進行選擇和處理。
下圖所示為輸入信號的選擇處理方框示意圖。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 由圖可見，輸人的三路信號同時輸人中值選擇模塊
中，表決后取其中的中值信號作輸出，提供計算控制
規律所需的參數。中值選擇的三路輸人與選出的中值
一起均衡，以防止死區的影響和輸人信號有故障時的
輸出瞬態響應。此外，這三路輸入信號加到故障檢測
部分，交叉比較以檢測故障。如檢測到某一路輸入信
號有故障，即發出切斷信號，斷開該路的輸入信號，
使故障隔離在計算控制規律之前，確保為計算控制規
律提供一個無故障的輸入信號。
 每臺飛行控制計算機用同樣的無故障輸入信號各自計
算控制規律，輸出的舵回路控制指令分別加到相應的
舵回路。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 與單通道工作時的舵回路不同，多通道工作時，副翼舵回
路的過偏限制取消了。此外，每個舵機的輸出與相應擒縱
裝置相連，三套擒縱裝置的輸出連接到力綜合連桿上。每
個擒縱裝置在它的輸入和輸出之間起位置表決作用，使在
工作的三個舵機如同一個舵機，并可減小舵回路出現故障
時引起的瞬態響應。
 為確保正常工作，也監控舵回路的工作。下圖所示為舵回
路監控的方框示意圖。除了用模型監控方法監控舵回路，
　
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