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 ⑤自動配平指令計算模塊——根據方式及銜接連鎖模塊及方式
計算模塊的信息，飛機的運動參數及系統的工作參數，計算相
應的配平指令，實現自動配平(如速度配平、馬赫配平等)；
 ⑥數據收／發控制模塊——用于控制數字信號的接收與發送；
 ⑦系統狀態監控模塊——監控整個飛行控制系統的工作狀態，
如發現故障，則輸出故障信息到顯示系統及飛行數據記錄器，
并自動斷開自動駕駛儀。該模塊可進行舵面位置監控、自動駕
駛儀作動器監控、飛行控制計算機的指令監控等。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 (2)飛行控制計算機的基本工作原理
 飛行控制計算機的基本功能是實現自動指令的計算
與輸出，所進行的指令計算是圍繞兩個基本回路——
即內回路與外回路來進行的，如下圖所示。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 內回路是由自動駕駛儀中控制飛機姿態的俯仰
通道和傾斜通道所構成，它是將實際姿態和指
令姿態進行計算比較，(實際的姿態來自飛機
的姿態傳感器，例如垂直陀螺或慣性基準組
件，指令姿態來自駕駛員的輸入或外回路的輸
入。)得出姿態偏差信號，再按照一定的控制
律計算舵面偏轉角度或角速度，控制與操縱飛
機的姿態運動或稱角運動。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 外回路則根據系統的工作方式及飛行參數，根據飛機
飛行的目標參數(如位置、速度、垂直速度等)與實際
運動參數的偏差，計算出目標姿態，作為內回路的輸
入，主要是控制飛機質心的軌跡運動。
 當飛行控制計算機計算自動駕駛控制指令時，根據
所確定的工作方式，首先計算外回路的輸出，即目標
姿態值送到其內回路。內回路根據外回路計算的目標
姿態、飛機的實際姿態和姿態變化率等參數，按一定
的控制算法計算相應的舵面偏轉角或偏轉角速度，輸
出到自動駕駛儀的伺服回路，再由伺服回路通過動力
控制組件(PCU)液壓作動相應的舵面偏轉，以實現對飛
機運動的控制。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 在自動駕駛儀的工作方式一節中我們已知，在大多數
飛機上，自動駕駛儀可以以指令(CMD)方式和駕駛盤操
縱(CWS)方式銜接，而每套自動駕駛儀又由傾斜通道和
俯仰通道組成。當自動駕駛儀銜接在CMD方式時，飛行
控制計算機根據飛行管理計算機、方式控制面板以及
飛機的運動參數等輸人信號依次進行外回路與內回路
的計算，然后通過輸出接口將指令送到伺服回路，通
過動力控制組件控制舵面；當自動駕駛儀以CWS方式銜
接時，駕駛員通過駕駛盤帶動與其相固聯的力傳感器
或角位置傳感器，將操縱信號變換成電信號，并通過
輸人接口送給飛行控制計算機，飛行控制計算機依次
進行外回路與內回路的計算，輸出指令通過輸出接口
送到伺服回路，通過動力控制組件控制舵面。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 3．飛行控制計算機的軟件組成及其功能
 對于多余度飛行控制系統，除配置必要的硬
件外，還必須具備完善可靠的相應軟件。飛行
控制系統的軟件通常由以下部件組成：
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 (1)飛行控制軟件
 飛行控制軟件因系統的硬件配置不同而各不
相同，但通常應包括以下內容：
 ①管理執行程序——用于完成任務調度、數
據塊的組織；系統工作方式的管理與控制；
 中斷處理；各余度計算機間的交叉通道的數據
傳遞；各余度計算機間的幀頻同步。
 ②余度管理模塊——又可分為傳感器、伺服
器余度管理模塊；計算機余度管理以及整
 機余度降級策略和算法計算等模塊。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 ③控制律計算模塊——包括縱向控制律、橫
側向控制律計算；邊界限制計算；外回路控制
律計算；大氣數據修正計算；備份方式控制計
算等。
 ④數據管理模塊——管理飛行控制系統與機
載電子設備，任務計算機的數據交換。將飛控
系統的有關數據傳送給其他系統，并將來自其
他系統的數據進行處理后，傳送到相應模塊。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 (2)操作系統
 操作系統用于地面上的編程與檢查，它使飛行控制
計算機與地面設備間建立通信所需的軟件，駐留在飛
控系統檢測控制臺的可編程只讀存儲器里。
 (3)故障診斷軟件
 故障診斷軟件是指飛行控制系統的機內自檢程序。
它可分為飛行前地面機內自檢和飛行中機內自檢兩
種。飛行前系統的機內自檢包括部件級和系統級機內
自檢，警告邏輯以及檢測結果記錄等軟件；飛行中機
內自檢包括空中部件的機內自檢、故障定位和切換邏
輯，飛行中機內自檢多利用后臺計算時間循環往復地
進行。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
 (4)支持軟件
 支持軟件指的是進行飛控軟件開發時所需
的軟件。一般它應包括匯編、宏處理、列表打
印、輸入輸出、連接編輯等軟件，它應在選定
的開發計算機上進行。由于飛控軟件需要較快
的實時性，所以一般采用較為低級的開發語言
如匯編語言、C語言等來編程。
4.4飛行控制計算機（FCC）及系統
4.4.3典型的數字式飛行控制系統實例
 商用波音757／767飛機上首次采用的全數
字式飛行控制系統，提供飛機姿態穩定、駕駛
盤操縱和自動著陸等功能，與飛行管理計算機
耦合實現外回路的制導。本節以在此種機型上
采用的數字式飛行控制系統即自動駕駛儀／飛
行指引系統為例，介紹數字式飛行控制系統的
　
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