曝光臺 注意防騙 網曝天貓店富美金盛家居專營店坑蒙拐騙欺詐消費者

能維持30秒短時間，30秒鐘后仍然不能跟蹤4顆衛星，
GPSSU返回捕獲方式。
差分GPS
• 差分GPS技術原理
• 差分GPS的類型
– 局域差分
– 廣域差分
全球導航衛星系統GNSS
• GNSS將由多星座系統組成，不能單純依靠單個或
單國的某一現存系統（星座）
• GNSS有完好性監控和增強技術
• 機載接收機必需備有接收機自治式完好性監控手段
• 希望由民間補發、加發民用的導航衛星，或建立民
用導航星座，最終地形成一個民用GNSS星座
– GLONASS
– galileo
慣性導航系統基本功能
• 慣性導航系統功能
自主式導航
• 基本導航參數
– 即時位置、地速
– 航向角、航跡角
– 航跡誤差、偏流角
– 風速、風向
– 待飛時間、待飛距離
– 飛機姿態角、角速率
• 平臺式
• 捷聯式
慣性導航系統組成
• 基本組成
– 慣導組件
傳感器、平臺、導航計算機進行導航數據計算
– 控制顯示組件
導航參數顯示、初始數據的引入、系統實驗、故障
顯示和告警
– 方式選擇組件
控制系統的工作狀態
– 備用電池組件
交流電源失效時，作為備用電源
慣性導航系統簡要原理
二自由度導航系統簡要原理
用經、緯度表示的簡化慣導系統
方框圖
實現慣性導航，必須解決以下幾個問題：
• 必須采用一組高精度的加速度計；
• 必須利用一組高性能的陀螺儀來模擬一個穩定的
導航坐標系；
• 必須有效地將飛機的運動加速度和重力加速度分
開，并消除其他有害加速度；
• 必須建立全面細致的計算和補償網絡，采用的計
算裝置要有足夠的計算精度和運算速度。。
二、坐標系
慣性坐標系—以地球中心為原點，以地球自轉方
向為一軸，另兩軸在地球赤道平面內。它們都不
隨地球的轉動而轉動。可稱為地心慣性坐標系
oxiyizi
地球坐標系—地球坐標系oxeyeze 的原點為地心，
oxe 為赤道平面與本初子午面的交線，oze 與地
球自轉軸重合，oye 與其構成右手坐標系。顯
然，此坐標系固聯于地球，并與地球一起轉動。
（a）地心慣性坐標系（b）地球坐標系
坐標系（續）
• 地理坐標系―原點在地球表面
上某點，ox指東oy指北，oz垂
直當地平面指向天。
• 機體坐標系
• 平臺坐標系―oxyz，原點在飛
機重心，ox、oy兩軸總在水平
面內且互相垂直，oz垂直水平
面，指向天。平臺坐標系可以
與地理坐標系重合，也可以在
水平面內與地理坐標系成一定
夾角，成為流動方位坐標系。
慣性導航系統
• 指北陀螺平臺慣導系統，使平臺坐標系與地理坐
標系重合。
慣性導航系統
• 指北平臺式慣導系統主要包括：慣性平臺、計
算機和控制顯示器三大部分。一般慣性平臺和
計算機裝在一起稱為慣導組件。控制部分包括
工作方式選擇控制和顯示格式控制。
• 慣性平臺包括三個二自由度積分陀螺組成的穩
定系統（或二個三自由度陀螺組成的穩定系
統），三個穩定系統使平臺相對空間穩定，抗
干擾力矩并使平臺與飛機運動隔離。平臺上安
裝三個加速度計，分別測量導航坐標系三個軸
的軸向加速度。垂直加速度一般只作為飛行控
制系統阻尼功能
陀螺穩定平臺
一、概述
• 陀螺穩定平臺定義：又叫陀螺穩定器或陀螺穩定裝置，或陀螺穩定系
統。陀螺穩定平臺是利用陀螺特性，直接或間接地使某一物體（平臺
―穩定器）相對地球或慣性空間保持給定位置，或按給定規律改變起
始位置的一種陀螺裝置。
• 陀螺穩定平臺的特點：能承受較大干擾負荷力矩，而又能較精確的輸
出測量角。這樣就能保證在承受大的干擾力矩的條件下，能保證測量
精度。
• 陀螺穩定平臺（穩定器）的分類：
 按穩定軸數分：單軸，雙軸，三軸；
 按穩定原理分：直接陀螺穩定器、動力陀螺穩定器、間接陀螺穩定
器。
單軸陀螺穩定器基本工作原理
動力陀螺穩定器-利用陀螺力
矩L和穩定系統的電機M共
同抵消干擾力矩.
右圖中,陀螺有兩個自由
度,把平臺看作外框,則平
臺軸就是外框軸,即三自由
度。設干擾力矩作用在平
臺軸上，陀螺繞內框軸進
動
三軸陀螺穩定平臺
三軸陀螺穩定平臺具有三個穩定軸，三套穩定系統，
三套穩定系統：分別承受作用在平臺三個穩定軸上的干擾
力矩，所以平臺能夠在干擾力矩作用下，相對慣性空間保
持穩定。如果在平臺中增加水平修正系統和方位修正系
統，就可以使平臺不但跟蹤地平面，而且跟蹤子午線，做
到相對地球保持穩定。這樣的平臺可以用來測量飛機的俯
仰角、傾斜角和航向角。
此外，高精度的三軸陀螺穩定平臺是用來在飛機上建
立一個精確的導航坐標系，并把加速度計穩定在所需要的
方位上工作，因而它就成為慣性導航系統的主要基礎部
件。
平臺式慣導對準
• 對準原因
• 對準方法
– 光學、機電方法
– 自對準
• 設備對準
– 準備（預熱）---校準（或導航）
– 位置（輸入初始經緯度）
二、捷聯式慣導系統
捷聯式慣導系統是將慣性元件（加速度計和陀螺
儀）直接與飛機固聯；捷聯式慣導系統用計算機
的“數學平臺”代替陀螺穩定平臺。特點：
• 結構簡單，重量輕，無活動部件，便于維護；
• 無活動部件，電路少，使用激光陀螺，工作可靠
　
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